ROS2 용어정리

 (계속 업데이트 중)

 

- Node

: 최소 단위의 실행 가능한 프로세서; 하나의 기능을 하나의 실행 가능한 프로그램인 노드로 구성하도록 추천. ROS를 사용하는 다른 노드들과 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다.

 

 

- Package

: ROS를 구성하는 기본 단위로 하나 이상의 노드 및 노드를 실행하기 위한 정보를 포함하고 있다. 

 

- Metapackage

: 공통된 목적을 위한 패키지들의 묶음

 

- Message

: 노드간의 데이터를 주고 받기 위한 방식. Bool, Integer, Float 등과 같은 변수 형태

 

- Topic

: 메세지를 보낼 수 있는 공간으로서 토픽을 통해 메세지가 발/수신된다. 단방향으로 Publisher에서 Subscriber로 지속적인 메시지를 송/수신하는 비동기 방식. 1:N, N:1 N:N 통신도 가능.

 

- Service

: 동기방식의 양방향 메시지 통신 방식으로 필요에 따라(1회성) Service clint가 요청(request)을 발신하고, 응답(response)을 수신하며, Service server는 요청(request)을 수신하고, 응답(response)을 발신하는 역할을 함. 서비스는 1회용 통신 메시지이며 완료되면 두 노드의 연결을 종료된다. 다시 요청을 하려면 재접속이 필요.

 

- Action

: Service와 비슷하지만, Action Goal을 위한 작업 중간 중간에 현재 상황을 Action server가 Action feedback을 준다. Action Goal(Service), Action Feedback(Topic), Action Result(Service)의 복합 방식으로 생각할 수 있다. 수행시간이 길거나, 복잡한 task 진행시 feedback이 필요할 때 사용