ROS2를 활용해서 xArm5 Lite 제어하기

아래 내용은 계속해서 업데이트 중입니다.

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xArm은 2018년 11월에 kickstarter.com을 통해서 성공적으로 펀딩된 프로젝트로, 나름 합리적인 비용으로 로봇암을 구입할 수 있었다.

 

xArm 5 Lite는 총 3개의 제품군 중에 가장 저렴한 5축의 로봇암으로 펀딩 당시 xArm 5 Lite($2,299) +. Gripper($1,299) +. 배송비($100) = $3,698 으로 펀딩한 제품이다.

이미지 출처: https://www.xarm.cc/pages/collection

 

로봇암은 작년 2019년 10월쯤에 배송받았고, Gripper는 올해 2020년 7월쯤에 배송을 받았다. 펀딩 완료 후 무려 1년이나 걸려서 로봇암을 받았고, Gripper는 거의 2년이 지나서 받았는데, kickstarter의 제품이 워낙 리스크가 있다보니 제대로 된 제품을 끝끝내 받았던 것 만으로 만족을 해야하나..ㅎㅎ;;;;;;

 

아무튼 현재는 xArm.cc 홈페이지에서 xArm 5 Lite($4,999) +. Gripper($1,999) = $6,998에 팔고 있으니... 확실히 저렴하게는 샀지만, 킥스타터에서 거의 450만원 하는 펀딩을 하는게 나에게는 큰 도박이였다.ㅎㅎ;

그리고 킥스타터 목표 초과 달성 및 배송 지연 때문에 펀딩 참여자들에게는 Intel RealSense D435($179) + xArm용 Spare parts($69) = $248를 무료로 같이 제공 했으니 나름 성공한 투자 인듯 하다..

 

이제 투자한 만큼 제대로 써봐야 하는데,

건축학 전공인 만큼 프로그래밍이나 로봇 제어 쪽은 전~~~~혀 지식이 없어서 힘들듯 하다..

 

건축 시공 쪽이나 3D printing쪽과 연계된 로봇암 제어를 하고 싶어서 도전하고 있다.

 

이 포스트는 완전 문외한인 내가 하나씩 하나씩 알아가면서 계속해서 업데이트 하는 내용으로 이루어 질거 같다.

 

우선 xArm을 어떻게 컨트롤 해야 하는지 부터 고민이였다

 

xArm은 자체적으로 xArm Studio라는 제어 프로그램을 배포하고 있다. 하지만 활용면에서 확장성이 떨어지고 유연하지 못하다. 대신 phython, C++, ROS를 통해서도 개발할 수 있는 sdk를 제공하고 있다. 물론 나는 그 3개의 프로그래밍 쪽 지식이 전혀 없다.

 

현재 Unity3D를 통해서 xArm과 VR/AR, 그리고 RealSense의 연동을 염두해 두고 있기 때문에 xArm-ROS-Unity-RealSense+VR/AR이 가능한 환경에 대해서 도전하는 중이다.

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xArm-ROS 프로그램 설치

가장 먼저 xArm을 제어할 수 있는 ROS에 대해서 알아보고자 한다. xArm에서 제공하는 깃헙의 내용을 바탕으로 작성하였다.

xArm은 위에 얘기한 대로 ROS에서 제어할 수 있는 SDK를 제공하고 있다. 현재 ROS는 ROS 2 (Foxy Fitzroy)까지 나와있고, 이를 기반으로 하나씩 준비하고 있다.

 

본 내용은 Linux Mint 20 Ulyana (Cinnamon) 기반으로 구축 중이다. ROS 2, Unity3D, RealSense SDK 모두 Linux, Windows, macOS 용 sdk나 프로그램이 존재하지만, Linux가 가장 안정적으로 지원하는 걸로 파악되어 Linux 기반으로 환경을 구축중이다.

 

1. ROS 2 설치: Linux에 ROS 2 설치하기 참고 (macOS버전의 경우 macOS에 ROS 2 설치하기 참고)

2. gazebo_ros_pkgs 설치: ROS 2용 Gazebo (v.9) 설치 및 테스트 참고

3. ros2_control 설치: ros2_control 설치하기 참고

4. moveit_core 설치: MoveIt 2 설치하기 참고

 

5. xArm demo를 구동하기 위해서는 Gazebo에 Table 객체가 로드 되어야 한다. Gazebo를 실행시키고, Insert 탭에서 http://models.gazebosim.org/ 아래의 리스트에서 Table 모델을 배치한다.

 

6. xArm용 Grippper를 같이 시뮬레이션 하기 위해서는 mimic_joint_plugin이 설치되어 있어야 한다.

git clone https://github.com/roboticsgroup/roboticsgroup_gazebo_plugins.git

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