ROS26 ros2_control 설치하기 ros_control 패키지는 ROS 메시지 타입의 명령을 변환해 주는 역할을 한다고 한다. ros_control을 사용하면 Controller의 구현이 간단해 지고, 다양한 controller(differential drive controller, steeering drive controller 등)가 깃헙에 공개되어 있다. 또한, 여러 controller를 유연하게 조합하여 사용할 수 있다. 아래의 내용은 ros2_control Github의 내용을 참고하였음 설치방법 1. 우선 ROS 2가 설치되어 있어야 함: Linux에 ROS 2 설치하기 참고, macOS에 ROS 2 설치하기도 있음. 2. python3-vcstool, colcon, git 툴이 설치되어 있지 않다면 아래의 명령어로 설치한다... 2020. 9. 11. ROS2를 활용해서 xArm5 Lite 제어하기 아래 내용은 계속해서 업데이트 중입니다. xArm은 2018년 11월에 kickstarter.com을 통해서 성공적으로 펀딩된 프로젝트로, 나름 합리적인 비용으로 로봇암을 구입할 수 있었다. xArm 5 Lite는 총 3개의 제품군 중에 가장 저렴한 5축의 로봇암으로 펀딩 당시 xArm 5 Lite($2,299) +. Gripper($1,299) +. 배송비($100) = $3,698 으로 펀딩한 제품이다. 로봇암은 작년 2019년 10월쯤에 배송받았고, Gripper는 올해 2020년 7월쯤에 배송을 받았다. 펀딩 완료 후 무려 1년이나 걸려서 로봇암을 받았고, Gripper는 거의 2년이 지나서 받았는데, kickstarter의 제품이 워낙 리스크가 있다보니 제대로 된 제품을 끝끝내 받았던 것 만으로.. 2020. 9. 10. ROS2 용어정리 (계속 업데이트 중) - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서; 하나의 기능을 하나의 실행 가능한 프로그램인 노드로 구성하도록 추천. ROS를 사용하는 다른 노드들과 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. - Package : ROS를 구성하는 기본 단위로 하나 이상의 노드 및 노드를 실행하기 위한 정보를 포함하고 있다. - Metapackage : 공통된 목적을 위한 패키지들의 묶음 - Message : 노드간의 데이터를 주고 받기 위한 방식. Bool, Integer, Float 등과 같은 변수 형태 - Topic : 메세지를 보낼 수 있는 공간으로서 토픽을 통해 메세지가 발/수신된다. 단방향으로 Publisher에서 Subscriber로 지속적인 메시지를 송/수신하는 비동기 방식. 1:N,.. 2020. 9. 10. ROS2용 Gazebo (v.9) 설치 및 테스트 Gazebo는 로봇 개발에 필요한 시뮬레이션을 지원하고, 물리엔진을 탑재해서 실제와 비슷한 상황을 구현해주는 3차원 Simulator이다. 아래 내용의 출처는 Gazebosim의 페이지에서 확인할 수 있다. 1. ROS 2 Foxy 기준으로 아래 명령어로 Gazebo 설치가 가능하다. sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs 2. Gazebo 설치가 제대로 되어 있는지 테스트 하기 전에 먼저 ROS 2를 소싱한다. source /opt/ros/foxy/setup.bash 3. Core tools가 설치되어 있는지 확인한다. sudo apt install ros-foxy-ros-core ros-foxy-geometry2 4. Differential drive world를 .. 2020. 9. 10. Turtlesim 패키지 설치 및 테스트 Turtlesim은 실제 로봇이 없더라도 가상의 컴퓨터 화면에서 쉽게 ROS를 통해서 로봇을 구동할 수 있게 해주는 플랫폼이다. 1. 터미널에서 아래의 명령어로 turtlesim을 설치한다. (foxy 기준) sudo apt update && upgrade sudo apt install ros-foxy-turtlesim 2. 아래의 명령어로 ROS2에 설치되어 있는 패키지의 리스트를 확인할 수 있으며, turtlesim을 설치하면 turtlesim 역시 리스트에 포함되어 있다. ros2 pkg list 3. turtlesim 패키지에 포함되어 있는 노드를 확인할 수 있다. ros2 pgk executables turtlesim draw_square: 사각형 모양으로 turtle을 움직이게 하는 노드 mi.. 2020. 9. 10. macOS에 ROS 2 설치하기 링크의 사이트를 참고하여 macOS에 ROS 2 Foxy Fitzroy를 설치하였음. 1. macOS의 Terminal 앱에서 아래의 명령을 사용해서 Homebrew 설치 /bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install.sh)" 2. Terminal에서 brew를 통해서 아래의 명령어로 필요 프로그램 설치 brew install python@3.8 # Unlink in case you have python@3.7 installed already brew unlink python # Make the python command be Python 3.8 brew link --force pyth.. 2020. 9. 3. 이전 1 다음
