ros2_control 설치하기

ros_control 패키지는 ROS 메시지 타입의 명령을 변환해 주는 역할을 한다고 한다.

ros_control을 사용하면 Controller의 구현이 간단해 지고, 다양한 controller(differential drive controller, steeering drive controller 등)가 깃헙에 공개되어 있다. 또한, 여러 controller를 유연하게 조합하여 사용할 수 있다.

 

아래의 내용은 ros2_control Github의 내용을 참고하였음

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설치방법

 

1. 우선 ROS 2가 설치되어 있어야 함: Linux에 ROS 2 설치하기 참고, macOS에 ROS 2 설치하기도 있음.

 

2. python3-vcstool, colcon, git 툴이 설치되어 있지 않다면 아래의 명령어로 설치한다.

sudo apt install python3-vcstool
sudo apt install git

 

3. 워크스페이스를 생성한다.

mkdir -p ~/ros2_control_ws/src
cd ~/ros2_control_ws
wget https://raw.githubusercontent.com/ros-controls/ros2_control/master/ros2_control/ros2_control.repos
vcs import src < ros2_control.repos

 

4. ROS 2 소싱한다.

cd ~/ros2_control_ws
source /opt/ros/foxy/setup.bash

 

5. Colcon을 설치한다.

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

 

6. ros2_control 패키지를 컴파일한다.

colcon build

compiler가 설치되어 있지 않다는 에러

7. build-essential을 설치한다.

sudo apt install build-essential

 

8. colcon build 를 다시 실행하였지만, 에러가 또 발생한다.

 

9. 아래 명령어로 test_msgs 패키지를 설치하였다.

sudo apt-get install ros-foxy-test-msgs

 

10. colcon build 명령어가 제대로 실행된다.

휴..드디어 에러가 해결되었다...ㅠㅠ