MoveIt 2 설치하기

아래의 내용은 MoveIt 2 Source Build- Linux와 Install ROS2 Build Tools의 내용을 참고하였음

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설치방법

1. 우선 ROS 2 Foxy가 설치되어 있어야 함: Linux에 ROS 2 설치하기 참고, macOS에 ROS 2 설치하기도 있음.

 

2. Install ROS 2 Build Tools 링크를 참고하여 아래의 명령어로 필요한 Build tools 중 설치되어 있지 않은 툴을 추가로 설치한다.

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  libbullet-dev \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

# install some pip packages needed for testing
python3 -m pip install -U \
  argcomplete \
  flake8-blind-except \
  flake8-builtins \
  flake8-class-newline \
  flake8-comprehensions \
  flake8-deprecated \
  flake8-docstrings \
  flake8-import-order \
  flake8-quotes \
  pytest-repeat \
  pytest-rerunfailures \
  pytest

# install Fast-RTPS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libasio-dev \
  libtinyxml2-dev

# install Cyclone DDS dependencies
sudo apt install --no-install-recommends -y \
  libcunit1-dev

 

3. colcon workspace를 생성한다.

export COLCON_WS=~/ws_ros2/
mkdir -p $COLCON_WS/src
cd $COLCON_WS/src

 

4. 소스 코드를 다운받는다.

git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b main
vcs import < moveit2/moveit2.repos
rosdep install -r --from-paths . --ignore-src --rosdistro foxy -y

#rosdep 관련해서 다른 프로그램을 업데이트 하라는 내용이 나오면 화면에 나오는 명령어를 실행한 후, 다시 위의 명령을 실행한다.

 

5. moveit 빌드하기

cd $COLCON_WS
colcon build --event-handlers desktop_notification- status- --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

 

6. 아래와 같은 에러가 발생하였다.

# 에러가 없을 경우 11번으로 이동~

 

7. eigen-stl-containers를 설치한다.

sudo apt install ros-foxy-eigen-stl-containers

 

8. 5번의 colcon 명령어를 다시 실행하면 이제는 아래와 같은 에러가 발생한다.

 

9. 아래의 명령어로 random-numbers 패키지를 설치한다.

sudo apt install ros-foxy-random-numbers

 

10. 5번의 colcon 명령을 다시 실행한다. 계속해서 에러가 발생한다. 에러가 날때마다 설치되어 있지 않다고 뜨는 패키지를 계속해서 설치한다.

sudo apt install -y \
  ros-foxy-object-recognition-msgs \
  ros-foxy-octomap-msgs \
  ros-foxy-control-msgs \
  ros-foxy-realtime-tools \
  ros-foxy-xacro \
  ros-foxy-ompl \
  ros-foxy-ros-testing \

 

11. Colcon workspace를 소싱한다.

source $COLCON_WS/install/setup.bash

매번 소싱하기 귀찮다면 .bashrc에 추가해둔다.

echo 'source $COLCON_WS/install/setup.bash' >> ~/.bashrc