Linux에 ROS 2 설치하기

 

1.   아래의 명령어를 차례대로 Terminal에 입력하여 ROS 2 Foxy Fitzroy를 설치한다.

(링크에서 Debian packabes를 통한 ROS 2 Foxy Fitzroy 설치방법을 확인할 수 있음)

sudo apt update && upgrade

# Setup Locale
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

# Setup repository to the sources list
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

# Install ROS 2 packages
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop
sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp

# Environment Setup
source /opt/ros/foxy/setup.bash

# argcomplete 설치
sudo apt install python3-argcomplete

 

2. 문제 없이 설치되었다면 두 터미널 창에서 아래의 명령어로 talker와 listener의 동작을 확인할 수 있다.

# 터미널창 1
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

# 터미널창 2
source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener