macOS에 ROS 2 설치하기

 

링크의 사이트를 참고하여 macOS에 ROS 2 Foxy Fitzroy를 설치하였음.

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1. macOS의 Terminal 앱에서 아래의 명령을 사용해서 Homebrew 설치

/bin/bash -c "$(curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/Homebrew/install/master/install.sh)"

 

2. Terminal에서 brew를 통해서 아래의 명령어로 필요 프로그램 설치

brew install python@3.8

# Unlink in case you have python@3.7 installed already

brew unlink python

# Make the python command be Python 3.8
brew link --force python@3.8

# install asio and tinyxml2 for Fast-RTPS
brew install asio tinyxml2

# install dependencies for robot state publisher
brew install tinyxml eigen pcre poco

# OpenCV isn't a dependency of ROS 2, but it is used by some demos.
brew install opencv

# install OpenSSL for DDS-Security
brew install openssl

# if you are using ZSH(Yes since Catalina), then replace '.bashrc' with '.zshrc'
echo "export OPENSSL_ROOT_DIR=$(brew --prefix openssl)" >> ~/.bashrc

# install Qt for RViz
brew install qt freetype assimp

# install console_bridge for rosbag2
brew install console_bridge

# install dependencies for rcl_logging_log4cxx
brew install log4cxx spdlog

# install CUnit for Cyclone DDS
brew install cunit

# install rqt dependencies
brew install sip pyqt5

# Fix some path names when looking for sip stuff during install (see ROS 1 wiki):
ln -s /usr/local/share/sip/Qt5 /usr/local/share/sip/PyQt5

brew install graphviz

# You may run into an issue installing pygraphviz, “error: Error locating graphviz”. Try the following install command instead:
# python3 -m pip install --install-option="--include-path=/usr/local/include/" --install-option="--library-path=/usr/local/lib/" pygraphviz

python3 -m pip install pygraphviz pydot

# Install SROS2 dependencies
python3 -m pip install lxml

# Install additional runtime dependencies for command-line tools
python3 -m pip install catkin_pkg empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy pyparsing pyyaml setuptools argcomplete

 

3. macOS의 System Integrity Protection 때문에 DYLD_LIBRARY_PATH 등의 환경 변수 등이 작동하지 않을 시에는 아래의 명령어를 통해서 SIP가 작동 중인지 확인하고, Disable 해야함

csrutil status

 

4. SIP를 Diable하기 위해서는 재부팅시 Command+R 버튼을 눌러서 Recovery 모드로 부팅한 후, Terminal에서 아래의 명령어로 SIP를 비활성화 한다.

csrutil disable

 

5. 링크에서 최신 ROS 2 버전을 다운받는다.

 

6. 아래의 명령어로 다운받은 파일을 설치한다.

mkdir -p ~/ros2_foxy
cd ~/ros2_foxy
tar xf ~/Downloads/다운받은 파일명.bz2