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인공지능 관련 학회 NIPS(The Conference and Workshop on Neural Information Processing Systems) 이미지와 자연어 처리 관련 분야 ICML(International Conference on Machine Learning) 기계학습 관련 분야 CVPR(Conference on Computer Vision and Pattern Recognition), ICCV(International Conference on Computer Vision), ECCV(European Conference on Computer Vision) 컴퓨터 비젼, 영상 관련 분야 ACL(Association for Computational Linguistics) 자연어 처리 분야 2021. 1. 4.
Palette 2 Pro를 사용하여 PLA와 PVA 출력하기(Simplify3D 세팅) Palette 2 Pro를 사용하면 익스트루더가 1개만 있는 3D 프린터라도 PLA와 PVA를 혼합하여 출력할 수 있다. Support 부분중에 Dense support(출력 객체와 Support가 면하는 부분)만 PVA로 출력하여 PVA 낭비를 막을 수 있고, 전체 출력물 중에 dense support 부분만 물에 녹여서 쉽게 support를 제거할 수 있다. 아래의 모델을 Rhino3D로 만들어서 진행하였다. 구형태와 박스 형태를 지지하기 위한 support 중 dense support를 PVA로 출력하여 손쉽게 support를 떼어낼 수 있도록 하는 작업. 본 내용은 아래의 링크의 글을 기반으로 작성되었다. furick.com/icbd/2018/11/setup-simplify-3d-to-work-w.. 2020. 11. 16.
~/.bashrc 파일 수정하기 Run commands를 모아두는 bashrc 파일에는 다양한 단축키(alias)나 소싱작업이 등록되어 있다. 이 bashrc 파일을 수정하기 위해서는 vim혹은 vi, gedit 등의 툴을 사용해서 수정할 수 있다. gedit이 다루기가 쉽기 때문에 gedit을 추천한다. gedit을 설치한 후에 아래의 명령을 실행하면 gedit에서 bashrc이 열리고, 원하는 수정 작업을 한 후, save 한다. gedit ~/.bashrc 수정한 후에는 아래의 명령어를 실행해 준다. source ~/.bashrc 2020. 9. 14.
MoveIt 2 설치하기 아래의 내용은 MoveIt 2 Source Build- Linux와 Install ROS2 Build Tools의 내용을 참고하였음 설치방법 1. 우선 ROS 2 Foxy가 설치되어 있어야 함: Linux에 ROS 2 설치하기 참고, macOS에 ROS 2 설치하기도 있음. 2. Install ROS 2 Build Tools 링크를 참고하여 아래의 명령어로 필요한 Build tools 중 설치되어 있지 않은 툴을 추가로 설치한다. sudo apt update && sudo apt install -y \ build-essential \ cmake \ git \ libbullet-dev \ python3-colcon-common-extensions \ python3-flake8 \ python3-pip \ .. 2020. 9. 14.
ros2_control 설치하기 ros_control 패키지는 ROS 메시지 타입의 명령을 변환해 주는 역할을 한다고 한다. ros_control을 사용하면 Controller의 구현이 간단해 지고, 다양한 controller(differential drive controller, steeering drive controller 등)가 깃헙에 공개되어 있다. 또한, 여러 controller를 유연하게 조합하여 사용할 수 있다. 아래의 내용은 ros2_control Github의 내용을 참고하였음 설치방법 1. 우선 ROS 2가 설치되어 있어야 함: Linux에 ROS 2 설치하기 참고, macOS에 ROS 2 설치하기도 있음. 2. python3-vcstool, colcon, git 툴이 설치되어 있지 않다면 아래의 명령어로 설치한다... 2020. 9. 11.
ROS2를 활용해서 xArm5 Lite 제어하기 아래 내용은 계속해서 업데이트 중입니다. xArm은 2018년 11월에 kickstarter.com을 통해서 성공적으로 펀딩된 프로젝트로, 나름 합리적인 비용으로 로봇암을 구입할 수 있었다. xArm 5 Lite는 총 3개의 제품군 중에 가장 저렴한 5축의 로봇암으로 펀딩 당시 xArm 5 Lite($2,299) +. Gripper($1,299) +. 배송비($100) = $3,698 으로 펀딩한 제품이다. 로봇암은 작년 2019년 10월쯤에 배송받았고, Gripper는 올해 2020년 7월쯤에 배송을 받았다. 펀딩 완료 후 무려 1년이나 걸려서 로봇암을 받았고, Gripper는 거의 2년이 지나서 받았는데, kickstarter의 제품이 워낙 리스크가 있다보니 제대로 된 제품을 끝끝내 받았던 것 만으로.. 2020. 9. 10.
ROS2 용어정리 (계속 업데이트 중) - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서; 하나의 기능을 하나의 실행 가능한 프로그램인 노드로 구성하도록 추천. ROS를 사용하는 다른 노드들과 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. - Package : ROS를 구성하는 기본 단위로 하나 이상의 노드 및 노드를 실행하기 위한 정보를 포함하고 있다. - Metapackage : 공통된 목적을 위한 패키지들의 묶음 - Message : 노드간의 데이터를 주고 받기 위한 방식. Bool, Integer, Float 등과 같은 변수 형태 - Topic : 메세지를 보낼 수 있는 공간으로서 토픽을 통해 메세지가 발/수신된다. 단방향으로 Publisher에서 Subscriber로 지속적인 메시지를 송/수신하는 비동기 방식. 1:N,.. 2020. 9. 10.
ROS2용 Gazebo (v.9) 설치 및 테스트 Gazebo는 로봇 개발에 필요한 시뮬레이션을 지원하고, 물리엔진을 탑재해서 실제와 비슷한 상황을 구현해주는 3차원 Simulator이다. 아래 내용의 출처는 Gazebosim의 페이지에서 확인할 수 있다. 1. ROS 2 Foxy 기준으로 아래 명령어로 Gazebo 설치가 가능하다. sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs 2. Gazebo 설치가 제대로 되어 있는지 테스트 하기 전에 먼저 ROS 2를 소싱한다. source /opt/ros/foxy/setup.bash 3. Core tools가 설치되어 있는지 확인한다. sudo apt install ros-foxy-ros-core ros-foxy-geometry2 4. Differential drive world를 .. 2020. 9. 10.
Turtlesim 패키지 설치 및 테스트 Turtlesim은 실제 로봇이 없더라도 가상의 컴퓨터 화면에서 쉽게 ROS를 통해서 로봇을 구동할 수 있게 해주는 플랫폼이다. 1. 터미널에서 아래의 명령어로 turtlesim을 설치한다. (foxy 기준) sudo apt update && upgrade sudo apt install ros-foxy-turtlesim 2. 아래의 명령어로 ROS2에 설치되어 있는 패키지의 리스트를 확인할 수 있으며, turtlesim을 설치하면 turtlesim 역시 리스트에 포함되어 있다. ros2 pkg list 3. turtlesim 패키지에 포함되어 있는 노드를 확인할 수 있다. ros2 pgk executables turtlesim draw_square: 사각형 모양으로 turtle을 움직이게 하는 노드 mi.. 2020. 9. 10.
Linux에 OBS (Open Broadcaster Software) 설치하기 OBS는 Open Boradcaster Software의 약자로, 컴퓨터 화면의 실시간 녹화 및 방송을 위한 소프트웨어 이다. 최근 비대면 온라인 강의를 위해서 많이 사용하는 프로그램 중 하나로, 오픈소스 기반이기 때문에 누구나 무료로 사용가능 하다. 윈도우, 맥, 리눅스 용이 있으며, 아래의 링크에서 윈도우 및 맥용 설치 프로그램을 다운 받을 수 있다. obsproject.com/download Download | OBS The Windows release of OBS Studio supports Windows 8, 8.1 and 10. obsproject.com 리눅스의 경우 터미털 명령어로 쉽게 OBS를 설치할 수 있다. 1. ffmpeg를 먼저 설치한다. sudp apt install ffmpeg.. 2020. 9. 9.
Linux에 Unity3D 설치하기 Linux Mint 20 Ulyana (Cinnamon) 기준 1. Linux를 최신상태로 업데이트 한다. sudo apt update && sudo apt upgrade -y 2. Depencencies와 Mono를 설치한다. sudo apt install libgtk2.0-0 libsoup2.4-1 libarchive13 libpng16-16 libgconf-2-4 lib32stdc++6 libcanberra-gtk-module sudo apt-get install mono-devel 3. 링크에서 Linux용 Unity Hub를 다운로드 한 후, 다운 받은 AppImage에 실행 권한을 부여한다. cd ~/Downloads chmod +x UnityHub.AppImage 4. Unity Hub를 실.. 2020. 9. 9.

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