Gazebo2 ROS2를 활용해서 xArm5 Lite 제어하기 아래 내용은 계속해서 업데이트 중입니다. xArm은 2018년 11월에 kickstarter.com을 통해서 성공적으로 펀딩된 프로젝트로, 나름 합리적인 비용으로 로봇암을 구입할 수 있었다. xArm 5 Lite는 총 3개의 제품군 중에 가장 저렴한 5축의 로봇암으로 펀딩 당시 xArm 5 Lite($2,299) +. Gripper($1,299) +. 배송비($100) = $3,698 으로 펀딩한 제품이다. 로봇암은 작년 2019년 10월쯤에 배송받았고, Gripper는 올해 2020년 7월쯤에 배송을 받았다. 펀딩 완료 후 무려 1년이나 걸려서 로봇암을 받았고, Gripper는 거의 2년이 지나서 받았는데, kickstarter의 제품이 워낙 리스크가 있다보니 제대로 된 제품을 끝끝내 받았던 것 만으로.. 2020. 9. 10. ROS2용 Gazebo (v.9) 설치 및 테스트 Gazebo는 로봇 개발에 필요한 시뮬레이션을 지원하고, 물리엔진을 탑재해서 실제와 비슷한 상황을 구현해주는 3차원 Simulator이다. 아래 내용의 출처는 Gazebosim의 페이지에서 확인할 수 있다. 1. ROS 2 Foxy 기준으로 아래 명령어로 Gazebo 설치가 가능하다. sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs 2. Gazebo 설치가 제대로 되어 있는지 테스트 하기 전에 먼저 ROS 2를 소싱한다. source /opt/ros/foxy/setup.bash 3. Core tools가 설치되어 있는지 확인한다. sudo apt install ros-foxy-ros-core ros-foxy-geometry2 4. Differential drive world를 .. 2020. 9. 10. 이전 1 다음
