Node2 ROS2 용어정리 (계속 업데이트 중) - Node : 최소 단위의 실행 가능한 프로세서; 하나의 기능을 하나의 실행 가능한 프로그램인 노드로 구성하도록 추천. ROS를 사용하는 다른 노드들과 메시지 통신으로 데이터를 주고 받는다. - Package : ROS를 구성하는 기본 단위로 하나 이상의 노드 및 노드를 실행하기 위한 정보를 포함하고 있다. - Metapackage : 공통된 목적을 위한 패키지들의 묶음 - Message : 노드간의 데이터를 주고 받기 위한 방식. Bool, Integer, Float 등과 같은 변수 형태 - Topic : 메세지를 보낼 수 있는 공간으로서 토픽을 통해 메세지가 발/수신된다. 단방향으로 Publisher에서 Subscriber로 지속적인 메시지를 송/수신하는 비동기 방식. 1:N,.. 2020. 9. 10. Turtlesim 패키지 설치 및 테스트 Turtlesim은 실제 로봇이 없더라도 가상의 컴퓨터 화면에서 쉽게 ROS를 통해서 로봇을 구동할 수 있게 해주는 플랫폼이다. 1. 터미널에서 아래의 명령어로 turtlesim을 설치한다. (foxy 기준) sudo apt update && upgrade sudo apt install ros-foxy-turtlesim 2. 아래의 명령어로 ROS2에 설치되어 있는 패키지의 리스트를 확인할 수 있으며, turtlesim을 설치하면 turtlesim 역시 리스트에 포함되어 있다. ros2 pkg list 3. turtlesim 패키지에 포함되어 있는 노드를 확인할 수 있다. ros2 pgk executables turtlesim draw_square: 사각형 모양으로 turtle을 움직이게 하는 노드 mi.. 2020. 9. 10. 이전 1 다음
